Era hija de Ares y Otrera. Según cuenta Quinto de Esmirna, era hermana de Hipólita, lo que plantea un problema cronológico, dado que Hipólita, según la tradición, combatió con Heracles o con Teseo, siendo pues una o dos generaciones anterior.
La mitología le atribuye al menos un hijo, llamado Caístro (que daría nombre a un río de Asia Menor).
Las diversas tradiciones no se ponen de acuerdo sobre el motivo por el que, tras la muerte de Héctor, acude a la Guerra de Troya en ayuda de los troyanos. Según Helánico (FGrH. 19), Jacoby) y Lisias, citados por Juan Tzetzes (Posthoméricas, 14-19), Pentesilea es empujada por su amor a la guerra. Según Diodoro Sículo y Apolodoro, acude a ser purificada por Príamo tras haber matado accidentalmente a Hipólita durante una partida de caza. Esta última versión resulta sorprendente, ya que el rey troyano había combatido contra las amazonas junto a los frigios. Reina de las Amazonas, que acudió en ayuda de Troya tras la muerte de Héctor. Se enfrentó a Aquiles en cuyas manos muere. La tradición embelleció este trágico encuentro entre estos dos grandes protagonistas.
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